北斗卫星导航系统于 1994年正式启动建设，并分阶段完成全球覆盖。具体时间线如下：

1969年

中国启动卫星导航工程先驱项目“灯塔一号”，为后续研发奠定基础。

1994年

北斗卫星导航工程正式立项，命名为“北斗系统”，进入系统建设阶段。

2000年

北斗一号系统（北斗导航试验系统）建成，提供区域定位服务，标志着中国成为继美、俄之后第三个拥有自主卫星导航系统的国家。

2012年

北斗二号系统完成组网，服务范围扩展至亚太地区，定位精度提升至10米。

2020年7月31日

北斗三号全球卫星导航系统正式开通，实现全球覆盖，标志着“三步走”战略圆满完成。

总结：

北斗系统建设始于1994年，但首颗试验卫星发射于2000年，最终完成全球服务是在2020年。