二手机器人编程可以通过以下步骤进行：

学习基础知识

了解机器人编程的基础知识，包括编程语言（如Python、C++）、算法和机器人的控制原理等。

掌握编程语言和相关开发工具，这对于理解和实现机器人程序非常重要。

选择机器人平台

选择常用的机器人平台，了解机器人的功能和特点，掌握其传感器和执行器的操作方式，以便进行编程。

编写简单程序

从简单的例子入手，编写一些基本的程序指令，如控制机器人的移动、声音等。这有助于理解编程语法和机器人的接口。

解决问题和任务

将机器人应用于实际问题或任务，如追踪线路、避开障碍物、抓取物体等。通过解决问题和任务，可以锻炼编程能力和机器人控制技巧。

实践项目和挑战

尝试参与机器人项目和挑战赛，在面对更复杂的问题和环境时可以提高自己的编程技能和创新能力。

学习机器人编程系统

了解当前系统由示教器、控制板和伺服系统组成，并学习如何通过编程语言（如C++）编写控制程序，实现点位运动、速度设置等功能。

图形化编程

如果对编程不熟悉，可以选择图形化编程平台（如Scratch、Blockly），通过拖拽、组合不同的编程模块，快速上手编程。

使用Python控制机器人

Python是一种非常适合控制机器人的语言。可以通过Python来发送运动指令、操作工具和夹具等。

调试和测试

在虚拟环境中测试程序，或在实体机器人上测试，确保程序能够按照预期工作。根据测试结果调整代码，优化性能，并不断迭代改进。

参考文档和社区

参考相关文档和社区资源，获取更多的编程技巧和解决方案。

通过以上步骤，你可以逐步掌握二手机器人编程的技能，并能够独立完成一些简单的编程任务。建议从基础知识入手，逐步深入到更复杂的编程任务，并通过实践项目来巩固所学知识。