根据贵州省醉驾免于起诉的相关法律规定及司法实践，主要条件如下：

一、核心免诉条件

情节显著轻微、危害不大

酒精含量在100-160mg/100ml以下，且无事故、逃逸、人员/财产损失等加重情节，可认定为情节轻微，不予起诉。

认罪认罚态度良好

主动认罪、悔罪，签署《认罪认罚具结书》，并配合调查，是免诉的重要前提。

二、其他法定免诉情形

追诉时效已过

犯罪行为超过法律规定的追诉时效期限（一般为5年），不予追究刑事责任。

特赦或法律规定的其他情形

经特赦令免除刑罚，或属于《刑法》规定的“告诉才处理”犯罪且未告诉或撤回告诉的，可免诉。

三、实务中的关键因素

酒精含量与加重情节

酒精含量在160-180mg/100ml时，若无事故、认罪认罚等从宽情节，可能适用相对不起诉（需结合地方司法实践）。

从宽情节的叠加效应

自首、立功、积极赔偿损失、初犯偶犯等从宽情节，可提升免诉可能性。

四、注意事项

地区差异：

贵州省具体适用标准可能结合当地司法实践，建议咨询专业律师获取最新信息。

证据要求：需提供酒精含量检测报告、认罪认罚书等关键证据，以支持免诉申请。

综上，醉驾免于起诉需综合评估酒精含量、认罪态度、社会危害性及法定情形，建议及时咨询专业法律机构。