内审机构的成立条件需同时满足组织设置要求与独立性原则，具体如下：

一、组织设置要求

单位类型要求

- 审计机关未设派出机构的部门、财政/财务收支金额较大或所属单位较多的政府部门；

- 国有金融机构、国有大中型企业、国有资产占控股地位的企业；

- 国家大型建设项目建设单位、财政/财务收支较大的事业单位；

- 其他需设立内审机构的单位。

上市公司要求

- 上市公司需在上市后6个月内建立内审制度并设立部门，对财务信息真实性、内部控制等进行检查监督，向审计委员会报告。

二、独立性原则

组织独立性

- 内审机构需独立于财务部门或其他职能部门，避免附设影响审计客观性。

人员独立性

- 内审负责人应为专职，由审计委员会提名、董事会任免，且专职人员不少于3人。

三、其他原则

专职高效原则：

内审机构应精简高效，因事配置人员，避免职能重叠；

权威性原则：需明确内审职责权限，确保审计工作依法开展。

总结：内审机构成立需结合单位类型、独立性保障及高效运作要求，不同场景下具体条件有所差异，但核心是确保审计职能的独立性和有效性。