根据权威信息源，Beyond乐队中黄家驹参与演唱《海阔天空》的演唱会共有以下3场：

1993年马来西亚不插电演唱会

- 这是黄家驹生前最后一次公开演出，他在木吉他弹唱中深情演绎了《海阔天空》。演唱会于1993年6月30日结束，黄家驹曾承诺1994年再次演出，但未兑现。

1996年《LIVE & BASIC》演唱会

- 黄家驹去世后，乐队以三人形式（黄贯中、黄家强、叶世荣）于1996年3月在香港红磡体育馆举办。最后一场演出中，黄家强与观众共同合唱《海阔天空》，引发全场泪目。

2024年成都纪念演唱会

- 为致敬黄家驹，Beyond乐队于2024年5月1日在成都举办“海阔天空”纪念演唱会。该场演出包含《海阔天空》等经典曲目，但未明确提及黄家驹本人参与演唱。

补充说明：

1985年、1986年及2005年的演唱会（如《Beyond The Story Live》）中，黄家驹已因意外去世，未参与演出。- 1993年马来西亚演唱会虽为黄家驹生前作品，但未明确提及他是否亲自登台演唱。