根据现有信息，巴西门将马西奥·桑托斯并未参加过世界杯。以下是相关信息的综合说明：

桑托斯与世界杯的关联

马西奥·桑托斯曾随巴西队参加过1994年世界杯，当时他以主力中卫身份入选，但并未在比赛中出场。巴西队1994年世界杯主力中卫是里卡多·戈麦斯和里卡多·罗沙。

其他同名球员的混淆

部分资料提到“第一个巴西国脚是01年的桑托斯”，可能混淆了球员。1994年世界杯巴西队17号球员表现不佳，但该资料未明确其姓名，且与马西奥·桑托斯无关。

内马尔的回归与世界杯

另一位同名球员内马尔目前正筹备回归桑托斯，并计划为2026年世界杯备战，但尚未实现。

综上，马西奥·桑托斯作为1994年巴西队成员并未实际参加世界杯，而内马尔则尚未实现回归桑托斯并参加世界杯的愿望。