车身稳定系统（ESP）主要由以下核心组件构成，结合了多个子系统实现车辆动态控制：

传感器模块

- 方向盘转角传感器：

监测方向盘转动角度，判断转向意图。 - 车轮传感器：实时检测各车轮转速，判断是否打滑。 - 侧滑传感器：监测车体绕垂直轴线的侧倾角度，判断侧滑状态。 - 横向加速度传感器：测量转弯时的离心力，辅助控制车身姿态。

电子控制单元（ECU）

- 负责接收传感器数据，分析车辆状态，并根据预设算法生成控制指令，协调执行器工作。

执行器模块

- 制动系统：

通过调节各车轮制动力分配，防止抱死（ABS）或侧滑（ASR）。 - 发动机控制：在紧急情况下限制动力输出，辅助保持车辆稳定性。

辅助系统

- 牵引力控制系统（TCS）：

防止驱动轮打滑，提升起步和加速稳定性。 - 制动辅助系统（BAS）：在紧急制动时提供额外制动力，增强安全性。

总结：ESP通过传感器实时监测车辆状态，结合ECU分析和执行器干预，综合控制ABS、ASR、TCS等子系统，实现防抱死、防侧滑及动态平衡控制，显著提升行车安全性与操控性。