飞控系统的开源主要基于软硬件协同开发的模式，其核心特点如下：

硬件开源

- 以FMT ICF5飞控为例，采用国产芯片兆易创新GD32F470VGT6，支持图形化编程和Simulink仿真，硬件设计完全开源。

- PX4/Pixhawk采用Cortex-M4主控芯片和实时操作系统Nuttx，硬件架构高度集成化，模块化设计便于扩展。

软件开源

- ArduPilot系列（如APM）基于GPLv3协议，修改代码必须开源，适合学术研究和二次开发。

- PX4采用BSD 3-clause license，允许商业修改代码，但开源核心功能，促进技术传播。

开源生态与协作

- 开源飞控系统（如PX4、ArduPilot）拥有庞大的社区支持，提供代码库、地面站软件（如QGroundControl）及仿真工具（如Gazebo），支持多场景应用（无人机、无人车、农业等）。

分层开发模式

- 以StarryPilot为例，基于RT-Thread操作系统，代码分层清晰，便于二次开发和学术研究，集成ADRC、PID控制算法及日志系统。

总结：

飞控系统的开源性体现在硬件与软件的协同开发、开源协议的支持、社区协作及分层架构设计，满足从科研到商业的多样化需求。