牛顿发现地心引力的过程可归纳为以下五个关键阶段：

苹果启发的初步思考

1665-1667年，牛顿在乡间苹果树下，因苹果落地引发对物体下落原因的思考。他联想到行星绕太阳的运动，推测存在一种普遍的吸引力。

理论框架的构建

牛顿结合哥白尼的日心说和开普勒三定律，分析行星运动规律。他提出引力与质量成正比、与距离平方成反比的关系，并通过数学推导（如微积分）构建了万有引力定律的基础。

关键验证与数据支持

- 通过哈雷彗星轨道的观测验证引力理论，证明其普适性。

- 计算地球内部物体运动轨迹与开普勒定律吻合，进一步确认引力作用。

理论体系的完善与发表

1687年，牛顿在《自然哲学的数学原理》中正式发表万有引力定律，系统阐述引力与物体质量、距离的关系，并推导出第一、第二、第三宇宙速度。

科学史的争议与总结

部分观点认为牛顿并非“发现”地心引力，而是用“万有引力”替代了古典的地心说概念，强调引力的普遍性和数学描述。但主流观点仍认可其通过实验和理论推导揭示了引力本质。