系统在任意时刻可控的条件如下：

一、定义与判定标准

完全可控性

若系统在所有时刻（包括初始时刻 $t_0$ 及之后任意时刻 $t_0 \leq t \leq T_t$）均能通过有限输入将任意初态转移到任意终态，则称系统完全可控。

结构可控性

线性定常系统完全可控的充分必要条件是：状态矩阵 $A$ 的任一特征值 $\lambda_i$ 对应的特征向量不能与矩阵 $B$ 的所有列向量正交。即不存在非零向量 $\alpha$ 使得 $\alpha^T B = 0$（$\lambda_i$ 对应的特征向量）。

二、实际判定方法

状态空间矩阵法

通过计算可控性矩阵 $S = [B \ AB \ A^2B \cdots A^{n-1}B]$ 的秩，若 $rank（S） = n$（状态变量个数），则系统完全可控。

极点判据

系统所有极点均可控时，系统整体可控。但此方法多用于复频域分析。

三、注意事项

部分系统可能存在局部不可控状态（如特定初始条件或参数变化时），但整体仍可能一致可控。

实际应用中需结合具体系统结构（如时变系统、非线性系统）选择合适判据。